Bärbel Stenzenberger besuchte ab ihrem 7. Lebensjahr die Hochschule für Musik und Darstellende Künste in Mannheim, studierte zeitweilig an der Folkwang Hochschule Essen unter Pina Bausch und absolvierte ihr Studium zur Diplombühnentänzerin an der Hochschule für Musik und Darstellende Künste Frankfurt a. Main.
Erste Engagements führten sie an das Staatstheater Mainz, anschließend wechselte sie als Solistin an das Städtebundtheater Hof a. d. Saale. 1995 engagierte Bernd Schindowski die Tänzerin für das Musiktheater im Revier Gelsenkirchen. Unter anderem tanzte sie in Choreografien von Stephan Koplowitz, Olimpia Scardi, Wolfram Lenssen, Doris Schaefer, Tony Vezich, Dyane Neiman, Cerna Vanek Dance, Anja Kolacek, Cocoon Dance, Milli Bitterli, Tomi Paassonen, bodyincrisis, Eric Trottier.
Seit 2004 choreographiert sie für Oper, Musical, Schauspiel und Film, neben Häusern wie dem Schauspiel Köln, dem Theater Osnabrück, den Landesbühnen Sachsen, Theater Vorpommern, Theater Plauen-Zwickau, Stadttheater Gießen, Konzert und Theater St. Gallen und dem Theater Bonn.Unter ihrer Regie/Choreographie entstanden mehrere Kinderopern und Kindermusicals für den Kinder- und Jugendchor der Oper Bonn (Leitung: Ekaterina Klewitz), darunter eine deutsche Uraufführung der Kinderoper Oh, wie schön ist Panama.
Mit ihrem Partner Olaf Reinecke gründete sie 2009 die Tanzkompanie "bo komplex" und wurde 2013 als einzige Choreografin und Nominierte aus der freien Szene für den Deutschen Tanzpreis “Zukunft” vorgeschlagen.
In ihrer freischaffenden Zeit unterrichtete sie immer wieder auf internationalen Festivals und leitete Workshops nicht nur im klassischem Ballett, sondern auch in Improvisation und zeitgenössischem Tanz.
Die Spielzeit 2014/2015 führte sie an das Landestheater Eisenach als Assistentin des Ballettchefs (Andris Plucis) / Trainingsmeisterin, im März 2015 wechselte Bärbel Stenzenberger an das Theater St. Gallen als Assistentin der Leitung Tanz (Beate Vollack) und entschied sich dann zur Tanzcompagnie Gießen (Tarek Assam) an das Stadttheater Gießen zu wechseln.
In der Spielzeit 2018/19 kehrte sie als Stellv. Tanzleitung an das Theater St. Gallen zurück und blieb bis Ende der Spielzeit 2020/21 als Assistentin der Tanzkompanie St. Gallen unter der Leitung von Kinsun Chan tätig.
In der Spielzeit 2021/2022 wird Bärbel Stenzenberger die Position der Trainings- und Probenleitung und choreografischen Assistenz bei tanzmainz am Staattheater Mainz antreten.